空军工程大学学报

作者：汪家宝，陈树新，吴昊，何仁珂，郝思冲

单位：1.空军工程大学信息与导航学院， 西安， 710077； 2.93184部队， 北京， 100076\

关键词：目标跟踪;容积卡尔曼滤波;鲁棒自适应算法;反馈判决

基金：国家自然科学基金（62073337;61673392）

针对平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)在机动目标跟踪中面临测量异常和模型失准时估计精度下降的问题，提出了一种基于反馈判决的鲁棒自适应算法。利用Huber函数对观测残差序列处理获得权重向量以修正测量协方差，增强算法的抗差能力以克服测量异常问题；同时，引入多重渐消因子调整预测误差协方差，从而改变滤波增益，增强算法的自适应性以解决模型失准问题。最后，根据马氏距离构建异常误差判别因子，采用反馈判决实现2种处理方式的合理切换。仿真实验表明：与现有算法相比，该算法能够有效处理测量异常和模型失准带来的误差，具备良好的抗差能力和自适应性。

来源：2021年第1期

《空军工程大学学报》期刊编辑部

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