空军工程大学学报

作者：黄姣茹，李灵芝，高嵩，钱富才，王敏

单位：1.西安工业大学电子信息工程学院，西安，710021； 2.西安理工大学陕西省复杂系统控制与智能信息处理重点实验室，西安，710048； 3.西安卫星测控中心宇航动力学国家重点实验室，西安，710043\

关键词：弹道跟踪;抗差估计;数据融合;平方根无迹卡尔曼滤波

基金：国家自然科学基金(61773016，62073259，61873201，61903298)；陕西省重点研发计划项目(2021GY-067，2019KWZ-10，2019GY-066)

弹道跟踪测量过程中，由于环境的复杂性和测量机制自身的问题，测量数据不可避免存在异常值等。传统的加权观测融合估计算法往往直接对来自各个传感器的测量数据进行处理，忽略了数据质量问题对滤波精度的影响。为解决此问题，在加权观测融合算法的基础上引入抗差估计理论，根据观测融合值与融合预测值，计算测量融合残差向量、抗差权重因子和融合观测向量等价协方差阵，实现了异常值的实时分离与修正，解决了融合过程中由于测量数据存在污染导致弹道数据处理精度下降的问题。同时引入平方根滤波思想，避免了常规UKF中误差协方差矩阵非正值引起的滤波散度问题。仿真结果表明该算法估计精度高，计算负担小，能有效地减小测量误差对弹道定轨精度的影响。

来源：2021年第2期

《空军工程大学学报》期刊编辑部

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