空军工程大学学报

作者：吴贤宁，李哲，梁晓龙，张佳强，任宝祥，尹逢川

单位：1.空军工程大学空管领航学院， 西安， 710051; 2.陕西省电子信息系统综合集成重点实验室， 西安， 710051\

关键词：无人机集群;自主着降;视觉导航;模糊控制

基金：国家自然科学基金（61703427）

在基于视觉导航的自主着降过程中，旋翼无人机受到自身机械振动和复合风场环境等因素的干扰，降落精度低、速度慢，影响集群回收的安全性。针对这一问题，提出一种基于模糊控制和视觉导航的集群自主着降算法。首先无人机集群飞至降落区域后，无人机通过目标检测算法找到自身对应的降落标识，再利用像素距离解算出无人机与对应降落标识间的实际水平距离，然后通过模糊化、模糊推理、去模糊化得到无人机精准对准降落点的控制指令，最终实现集群精准着降。仿真实验与实际飞行实验结果表明，该算法具有更高的鲁棒性，可有效提升无人机集群着降的速度。

来源：2021年第4期

《空军工程大学学报》期刊编辑部

查看空军工程大学学报杂志2021年第4期