空军工程大学学报

作者：郭雅琪，史丽晨，王海涛，蒲林东

单位：西安建筑科技大学机械动力理论及应用研究所，西安,710055\

关键词：输入限制;自适应控制;零误差跟踪控制;反步控制

基金：陕西省重点研发计划（2020GY-104）

针对非线性系统面临的不确定动态、未知外部扰动和输入受限问题，提出了一种考虑输入饱和的零误差跟踪控制器。首先将系统的未建模动态和外部扰动综合为有界的“总扰动项”，进而设计控制律和自适应律补偿这一扰动项，使跟踪误差渐进收敛至零而不仅仅收敛至有界的紧集内。相比于传统的考虑不确定动态和外部扰动的非线性控制方法，所提控制方法的控制器结构更加简单，跟踪精度更高。此外，通过设计辅助误差补偿系统，使得控制器能较好地应对输入饱和情形，在饱和情形消失后，补偿信号能够渐进收敛至零。最后，通过仿真验证了所提方法的有效性。

来源：2022年第3期

《空军工程大学学报》期刊编辑部

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