空军工程大学学报

作者：乔港，吴宇

单位：重庆大学航空航天学院，重庆，400044\

关键词：无人机;编队飞行;航迹规划;防碰撞与转弯;编队拆分;RRT*算法

基金：国家自然科学基金(52102453)

针对无人机编队在飞行过程中任务发生变化的情形，提出了基于改进一致性理论的无人机编队航迹在线规划方法。首先，针对一致性算法进行改进，引入人工势场法，提出了考虑机间距离和相对速度的防碰撞策略；基于无人机相对位置和状态量，提出了考虑无人机转弯半径和速度的转弯策略。其次，基于编队拆分思想和RRT*算法，提出了基于拆分编队思想的在线航迹规划方法。仿真结果表明：防碰撞策略能使无人机之间在编队成形前保持安全距离，不发生碰撞；转弯策略能使编队在转弯过程中保持队形；编队重组的在线航迹规划方法能满足执行新增任务的情形。

来源：2024年第4期

《空军工程大学学报》期刊编辑部

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