空军工程大学学报

作者：周志崇1,2,3,赵顾颢1,2,吴亚荣1,2,杨佳乐1,2,牛雪寒2,黄子硕1

单位：1.空军工程大学空管领航学院,西安,710051;2.国家空管防相撞技术重点实验室,西安,710051; 3.93514部队,河北唐山,064200) 收稿日期:2025-04-07 基金项目:国家自然科学基金(71801221\

关键词：无人机;冲突检测;矩阵计算;Hadamard积;空域容量

基金：国家自然科学基金(71801221)

针对未来局部战场空域内大批量、高密度无人机冲突检测效率低、准确性不高的问题,通过构建无人机保护区模型、战场空域栅格化模型提取每架无人机的空域位置矩阵,运用矩阵Hadamard积计算方法及合 数质因数分解的性质对无人机冲突检测,找出发生冲突的无人机编号、位置、高度等信息,实现对空域内高密度无人机间冲突的实时快速检测。并在此基础上,通过设置运行层、避让层和碰撞阈值的方式,评估出可量化的空域容量。仿真结果表明,与传统方法相比,基于矩阵Hadamard积计算的冲突检测方法能够将冲突检 测的复杂度由O(Cn-2 n )降为O(n-1),将800架无人机冲突检测时间控制在40 ms以内,显著提高了冲突检 测效率。通过基于可接受碰撞概率的容量评估方法对冲突集合进一步处理,能够演算出可靠的空域容量,为局部空域内大规模、高密度无人机安全高效运行提供技术支撑。

来源：2026年第1期

《空军工程大学学报》期刊编辑部

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