空军工程大学学报

作者：杨佳乐,吴亚荣,赵顾颢,周志崇,魏潇龙,张磊

单位：空军工程大学空管领航学院,西安,710051\

关键词：多无人机;动作预留表;路径平滑;快速冲突检测;自主避撞

基金：国家社会科学基金(22XGL001)

针对低空经济背景下高密度无人机安全运行与避撞的紧迫需求,提出一种基于质因数分解与合作A* (PF-CA* )融合的多无人机无冲突路径快速规划算法。算法融合质因数分解与哈达玛积运算,实现了飞行中无人机之间的毫秒级冲突检测,并设计了基于高度调整的局部路径规划方法;改进CA* 算法预留表机制,在保证飞行前初始路径最优的基础上,降低多无人机初始路径的重合度;设计三阶贝塞尔平滑曲线库,结合起飞前规划路径的动作特征,识别转折点并实现路径的高效平滑处理;仿真结果表明,基于该方法开展的无冲突路径规划,具备路径规划优、重合度低和高实时性的突出优势,在5 km×5 km 空域内,百架级无人机实现单次集群运行成功率90%以上,可以为复杂城市低空多无人机路径规划问题提供解决思路。

来源：2026年第2期

《空军工程大学学报》期刊编辑部

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