空军工程大学学报

作者：万路军1,2,李强1,肖博漪1,田继伟1,钟赟3

单位：1.空军工程大学空管领航学院,西安,710051;2.空中交通管理系统与技术国家重点实验室,南京,210007;3.空军工程大学信息与导航学院,西安,710077\

关键词：multi-agent system; trajectory tracking; collision avoidance; flocking control; artificial potential field

基金：陕西省科协青年人才托举计划项目(20240105);陕西省自然科学基础研究计划青年项目(2023-JC-QN-0728)

针对蜂拥控制二阶系统存在震荡且初始响应慢的问题,通过整合多智能体系统所需人工势场通用性质,提出了高阶人工势场的蜂拥控制算法。将势场梯度视为智能体预期位置的偏差,从轨迹跟踪的角度出发设计控制率,并将人工势场海森矩阵引入到蜂拥控制之中,设计了一种基于能量的Lyapunov函数,分别证明了蜂拥控制方法的稳定性和多智能体系统运行过程的避障性。最后通过数值仿真计算,证明所提的高阶势场法显著提升了多智能体蜂拥控制的响应速度,有效缓和了多智能体系统的震荡现象。

来源：2026年第2期

《空军工程大学学报》期刊编辑部

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